Construido en el siglo X por los reyes navarros para controlar y defender el territorio anexionado, el castillo de Ruesta fue reconstruido por Sancho III entre los años 1016 y 1018. Fue uno de los cuatro principales enclaves defensivos de Aragón hasta que en 1057 el rey navarro concedió a Ramiro I esta localidad, que fue integrada en el reino aragonés.